上海圣起包裝機(jī)械有限公司,是集研發(fā)、設(shè)計(jì)、制造、銷售服務(wù)于一體的高新科技自動(dòng)化企業(yè),已獲得上海市專精特新企業(yè)稱號(hào)和國(guó)家頒布的高新技術(shù)企業(yè)證書。公司成立于2004年,占地面積8000平米,注冊(cè)資金1000萬(wàn),擁有各類自動(dòng)化專業(yè)高端人才。先后獲得自動(dòng)化專利、ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證、電子商務(wù)等各類榮譽(yù)。企業(yè)發(fā)展近二十年來,一直專注于自動(dòng)化設(shè)備這一朝陽(yáng)行業(yè),立足于制藥、化工、醫(yī)療器械、食品、文具等領(lǐng)域,服務(wù)用戶覆蓋全國(guó)省市,產(chǎn)品遠(yuǎn)銷東南亞、歐洲、美洲、大洋洲、非洲等。
SCARA機(jī)器人 機(jī)械臂 寫字機(jī)DIY、教學(xué)、視覺識(shí)別、遙控機(jī)器人
一、機(jī)器人手臂的結(jié)構(gòu)
這款(scara)機(jī)械臂的設(shè)計(jì)考慮了五個(gè)調(diào)節(jié)因素:
市場(chǎng)上的任何可打印3D無論其功能或限制如何,打印機(jī)
使用MAKER/3D打印機(jī)世界的公共元素
易于設(shè)置、開放和良好的文件。
Python代碼控制
有趣,多功能,易于修改,改造.
該機(jī)器人安裝三個(gè)42步進(jìn)電機(jī)和兩個(gè)伺服(SG90/MG90或SG92R)
機(jī)械規(guī)格:
機(jī)器人機(jī)架總高度:300 mm。
軸數(shù):3(臂) 2(夾)
夾具工作高度:175mm
臂長(zhǎng):24cm
工作面積:1190平方厘米
較大水平速度:22mm/s
垂直較大速度:25 mm/s
重復(fù)性(mm):0.4mm
較大有效載荷容量(臂伸出)=約250 g
手臂:~190°前臂:~280°
驅(qū)動(dòng)電機(jī):42步進(jìn)電機(jī)
夾持器/執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)器:2x SG90/MG90/MG92R伺服
SCARA型機(jī)械臂掃掠角度約為315°快速到達(dá)這個(gè)范圍內(nèi)的任何點(diǎn)。這是一個(gè)優(yōu)點(diǎn),與其他具有垂直肘部結(jié)構(gòu)(三角形和極性類型)的機(jī)械臂相比,因?yàn)橐苿?dòng)機(jī)械臂只需要一個(gè)或兩個(gè)簡(jiǎn)單的電機(jī)動(dòng)作。一旦縮回,機(jī)器人緊湊,體積較小
SCARA arms適用于垂直裝配操作。例如,當(dāng)達(dá)到目標(biāo)后需要速度和精度時(shí),將銷插入孔中,不綁定或?qū)?duì)象撿起并放置在特定位置。關(guān)節(jié)是一個(gè)負(fù)載點(diǎn),當(dāng)需要強(qiáng)軸承和高扭矩電機(jī)或減少處理時(shí),手臂伸展。
二、控制機(jī)器人
移動(dòng)機(jī)器人的手臂非常簡(jiǎn)單。您有多種控制選項(xiàng):塊、實(shí)時(shí)、軌跡和跳躍。另一種方法是通過Python代碼控制pyBot,告訴機(jī)械臂在哪里定義運(yùn)動(dòng)/軌跡參數(shù)
1、實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)
在pyBot在控制應(yīng)用程序中,檢查實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)框并激活機(jī)器人(激活機(jī)器人)。您可以用鼠標(biāo)實(shí)時(shí)控制機(jī)械臂。用鼠標(biāo)滾輪上下移動(dòng)手臂,用左右箭頭鍵旋轉(zhuǎn)夾具。單擊左鍵打開/關(guān)閉夾具。提示:您可以在配置菜單(按鈕)中調(diào)整機(jī)器人的移動(dòng)速度和加速度(X/Y/Z軸)
鍵盤 機(jī)器人動(dòng)作
空格鍵激活/停用機(jī)器人
L啟動(dòng)跳躍動(dòng)作控制
R實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)
T軌跡運(yùn)動(dòng)(航路點(diǎn))
A絕對(duì):夾持器將保持其方向
V啟動(dòng)視覺系統(tǒng)(網(wǎng)絡(luò)攝像頭連接嗎?
I改變手臂肘部的側(cè)位
K啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模式
S啟動(dòng)掃描模式(激光雷達(dá)傳感器)
向下移動(dòng)機(jī)器人手臂
······旋轉(zhuǎn)夾持手腕(實(shí)時(shí)和軌跡工作)
2、彈道模式
點(diǎn)擊工作區(qū)域,您將創(chuàng)建路點(diǎn)。創(chuàng)建一個(gè)后,手臂將以較短的路徑到達(dá)。每個(gè)路點(diǎn)將保存當(dāng)前的路點(diǎn)X、Y、Z夾持器位置。路點(diǎn)精度為0.1毫米。你想加多少就加多少。如修改路點(diǎn),請(qǐng)轉(zhuǎn)到編輯軌跡,然后單擊任何按鈕將其拖到新位置。完成后,按下編輯結(jié)束
3、使用google的BLOCK。
若要精確控制pyBot機(jī)械臂并命令它執(zhí)行復(fù)雜的任務(wù),所以在掌握了視覺語(yǔ)言之后,這個(gè)簡(jiǎn)單易懂但功能強(qiáng)大的功能是完美的。只需連接指令塊并按下RUN。在這里學(xué)習(xí)如何大量使用,手臂可以隨意使用。
要使用BLOCK,您需要啟動(dòng)pyBot控件應(yīng)用程序,然后默認(rèn)使用internet瀏覽器(推薦使用Chrome打開文件index.html索引位于塊狀文件夾中。瀏覽器將顯示以下環(huán)境:
4、跳躍動(dòng)作
如果你有跳躍運(yùn)動(dòng)傳感器,并且安裝了驅(qū)動(dòng)程序和SDK(這里的文件)控制pyBot很容易。只需在跳躍動(dòng)作框上打勾,然后把手放在傳感器上。手臂會(huì)跟著你的手,甚至?xí)鄳?yīng)地打開/關(guān)閉夾具。
5、Python控制
可直接控制pyBot機(jī)械臂。
6、控制視覺系統(tǒng)
Pybot機(jī)器人具有人工視覺檢測(cè)功能。只需使用相機(jī)或其他相機(jī)OPENCV與計(jì)算機(jī)相連的兼容攝像頭,并校準(zhǔn)機(jī)器人工作區(qū)域POV??刂茟?yīng)用程序有一個(gè)配置菜單的視覺系統(tǒng)(點(diǎn)擊視覺設(shè)置按鈕啟動(dòng)),可以定義檢測(cè)參數(shù)。您需要正確檢測(cè)機(jī)器人/相機(jī)前的任何特性。注:如果你想使用相機(jī),你必須檢查它SCARA在參數(shù)配置中VISION框
如果相機(jī)稍微偏離或傾斜,系統(tǒng)(機(jī)器人 相機(jī))將無法準(zhǔn)確知道一切的位置。因此,需要校準(zhǔn)相機(jī),以確保視覺識(shí)別的準(zhǔn)確性。
什么是HSV空間?
色調(diào):觀察者感知的主要顏色
飽和度:與色調(diào)混合的白光量
價(jià)值:色彩概念的強(qiáng)度
要檢測(cè)對(duì)象,控制應(yīng)用程序?qū)⑹褂靡唤M參數(shù)與背景區(qū)分開來。首先,從相機(jī)圖像中提取對(duì)象的顏色(定義為HSV在顏色空間中)。之后,對(duì)象的顏色將被定義為曲面(并限制邊界)。在識(shí)別過程中,將考慮顏色及其大?。ㄝ^大和較小面積值作為表面限制)
如果你想讓機(jī)器人正確地拾取物體,相機(jī)的正確位置 方向非常重要。相機(jī)校準(zhǔn)將幫助機(jī)器人知道它在哪里(以及所有與它相關(guān)的檢測(cè)對(duì)象),但一切都從良好的相機(jī)位置開始。
7、移動(dòng)設(shè)備WIFI控制
任何智能手機(jī)都可以通過應(yīng)用程序控制(可以使用)Google play使用基本命令控制上述應(yīng)用程序)可以通過計(jì)算機(jī)/平板電腦/智能手機(jī)的命令隊(duì)列來控制。
SCARA手臂背后的動(dòng)力學(xué)比任何其他機(jī)械手臂/替代品都簡(jiǎn)單得多。這使得我們很容易理解機(jī)器人是如何工作的,并創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單的代碼來控制它。XY Z坐標(biāo)系是移動(dòng)其手的自然方法。我們將創(chuàng)建編程磚(在控制應(yīng)用/軟件旁邊),讓每個(gè)人都能以簡(jiǎn)單的方式控制機(jī)器人。
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